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Einmessen eines Vision-Systems in Fahrzeug-Null

Anlagenbeschreibung

In der Lackiererei des Kunden werden mit 12 KUKA KR16-Robotern Unterbodenschutz und mit weiteren 6 KUKA KR 6-Robotern Dichtnähte auf Karosserien aufgetragen. Die Karosserien werden beim Einfahren in die Kabine mit einem ISRA-Messsystem vermessen. Es wird der Offset der aktuellen Karosse zur Null-Karosse ermittelt und als Base-Korrektur an die Robotersteuerungen geschickt.

Aufgabenstellung

Soll ein neues Modell in die Linie eingepflegt werden, muss dieses zunächst im ISRA-System eingerichtet werden. Bisher wurde der Bezug zwischen Fahrzeug und Roboter mit einem Lasertracker eingemessen. Für diese Arbeiten wurde ein externer Dienstleister benötigt. Zukünftig will der Kunde diese Arbeiten mit Hilfe des LaserLABs und der Software base:in selbst durchführen.

Umsetzung

An die Karosse werden über geeignete Adapter vier Messkugeln angebracht. Die Positionen dieser Kugeln werden im Messhaus bezüglich Fahrzeug-Null vermessen. Anschließend wir die sogenannte Messkarosse in die Fertigungszelle eingefahren und nacheinander mit jedem Roboter vermessen. Das Ergebnis ist die Base-Transformation Karosse – Roboter. Diese wird an den Roboter übertragen. Die Messkarosse wird an der selben Position, wie sie mit den Robotern vermessen wurde, mit dem ISRA-System vermessen und als sogenannte Nullmessung gespeichert. Zukünftig ermittelt das ISRA-System den Offset der aktuellen Karosse zur Null-Karosse und führt eine Base-Korrektur der Roboter durch.

Nutzen für den Kunden

Der Kunde ist nun in der Lage neue Fahrzeugmodelle ohne externe Unterstützung in seine Fertigungslinie einzupflegen.