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Nahtabdichten und Unterbodenschutz

Anlagenbeschreibung

Der Kunde hat eine Fertigungslinie in seiner Lackiererei, in der PVC als Unterbodenschutz auf  den Karosserieunterboden aufgetragen wird. In der Anlage stehen 12 KUKA KR16-Roboter auf Linearachsen, ausgerüstet mit SCA Schuker-Sprühlanze mit jeweils drei Düsen. In der Linie Nahtabdichten stehen vier alte Kuka KR 6-Roboter, die nur über Nonius justiert werden können.

Aufgabenstellung

Die Sprühlanzen sind Verschleissteile, die in unregelmäßigen Abständen ausgetauscht werden. Durch den Werkzeugtausch stimmen nun die Roboterprogramme nicht mehr exakt und müssen nachgeteached werden.

Zusätzlich will der Kunde die Roboter in Zukunft verstärkt offline programmieren und benötigt hierzu absolutgenaue Roboter. Die bereits existierenden Roboter können aufgrund ihres Alters aber nicht mehr vom Hersteller absolutgenau vermessen werden.

Umsetzung

Bei der Vermessung der Düsen wurde das Messdreieck eingesetzt. Über eine geeignete Adaption wurde es anstatt der Düse mit zwei Schrauben auf die Lanze montiert. Das Messdreieck hat den Vorteil dass damit nicht nur die Stoßrichtung des Werkzeugs bzw. Strahlrichtung des PVCs ermittelt wird, sondern auch die Werkzeug-X-Richtung, die beim Flatstream im Gegensatz zum Rundstrahl eine Rolle spielt.

Für die Vermessung der Roboter mit loop:in wurden die Linearachsen mitberücksichtigt. Die Linearachse wird verfahren, während der Roboter seinen TCP im LaserLAB hält. Das Ergebnis der Kalibrierung liefert unter anderem auch den Montagefehler des Roboters auf der Linearachse.

Nutzen für den Kunden

Durch das Ausstauschen einer Sprühlanze entstandene Probleme entfallen ganz, da jeweils nur die drei Tools neu vermessen werden müssen. Dies nimmt lediglich 20-30 Minuten in Anspruch.

Weiterhin wurden die Roboter mit loop:in absolutgenau vermessen. Der Kunde hat dadurch die Möglichkeit offline zu Programmieren.

Die Probleme, die mit den alten KR6-Robotern in der Vergangenheit auftraten, sind endgültig beseitigt. Nachdem ein Punktversatz diagnostiziert wird, wird der Roboter mit loop:in und anschließend die Werkzeuge mit tool:in vermessen. Punktversatz ist somit ausgeschlossen.